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    1.系统概述
     抓斗式卸船机是码头作业的主要装卸设备。目前,卸船作业仍需专业司机在司机室通过操控手柄进行抓斗入仓、抓料卸船操作。由于小车带动抓斗运行到落入抓料过程惯性很大,人工操作抓斗精确抓料位置不易控制,并存在抓斗撞击料仓风险。因为是散货码头,现场工作环境恶劣且司机在司机室长时间低头作业容易形成职业病。
    为改变传统的抓料卸船工艺,降低作业风险、提高作业效率、减轻司机工作强度,引入全自动化作业流程。在本系统中,三维激光扫描仪作为眼睛,对船舱口和仓内物料进行扫描,并进行仿真处理,形成三维图像及舱口、料堆信息数据库。数据采集控制器采集船型,天气等数据,记录天气对船舱晃动影响等数据,把数据存放在数据库里,根据不同的船型、天气调用不同的数据。其中,三维仿真可操作软件安装于司机室触摸屏,三维仿真图像可立体、真实的显示当前舱内物料及舱口位置、形态。司机通过点击触摸屏料堆三维立体图形,选定抓斗抓料点(以下称为定点抓料),由PLC自动控制抓斗到达选定的抓料点进行抓料,并自动回到料斗上方卸料。司机一次可以选择多个抓料点,由PLC根据不同的抓料点依次抓料。智能三维数据采集和处理软件也可以自动计算最佳抓料点(以下称为自动抓料),并将该动作转化为PLC控制指令,数据采集处理与三维成像系统与PLC控制系统之间数据实时交互,实现小车带动料斗平稳、精确落入最佳抓料点进行抓料卸船。司机根据现场实际情况选择自动作业方式是定点抓料还是自动抓料。




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